~た (past form)

To make the informal ~た form of an Ichidan verb, simply add ~た to the verb base. However Godan verbs do not follow the usual base-formative-suffix architecture that other conjugations of Godan verbs do. Instead one must simply learn them. The good news is that ~た and ~て forms are quite similar. To make the informal ~た form of Godan verbs use the suffixes ~した, ~んだ, ~いた, ~いだ, and ~った as shown below. To make the formal ~た form use the ~ます form, drop ~す and add ~した:

Ichidan - Vowel Stem Verbs
見る [miru] 見た [mita] 見ました [mimashita]
出る [deru] 出た [deta] 出ました [demashita]
Godan - Consonant Stem Verbs
話す [hanasu] 話した [hanashita] 話しました [hanashimashita]
飛ぶ [tobu] 飛んだ [tonda] 飛びました [tobimashita]
読む [yomu] 読んだ [yonda] 読みました [yomimashita]
死ぬ [shinu] 死んだ [shinda] 死にました [shinimashita]
聞く [kiku] 聞いた [kiita] 聞きました [kikimashita]
泳ぐ [oyogu] 泳いだ [oyoida] 泳ぎました [oyogimashita]
待つ [matsu] 待った [matta] 待ちました [machimashita]
習う [narau] 習った [naratta] 習いました [naraimashita]
座る [suwaru] 座った [suwatta] 座りました [suwarimashita]
Henkaku - Irregular Verbs
する [suru] した [shita] しました [shimashita]
来る [kuru] 来た [kita] 来ました [kimashita]
行く [iku] 行った [itta] 行きました [ikimashita]

In the following examples see how the ~た form determines the tense (past) while usage of the ~ます form determines only the level of politeness:

Informal: 昨日きのうほんんだ。 Formal: 昨日きのうほんみました。

Both mean "I read a book yesterday."

Informal: 友達ともだちはなした。 Formal: 友達ともだちはなしました。

Both mean "I spoke with my friends."